A subida, passo a passo

O drone sobe uma vez só, a 6 m da superfície da torre, e vai descobrindo a máquina de baixo para cima. Precisa estar aí perto porque o C1 só enxerga 8 m. Cada coisa que ele descobre serve para achar a próxima. Este rascunho percorre a sequência etapa por etapa, e responde de passagem às duas perguntas que ficaram abertas: o que é o spinner e se o sensor não fica vendo a pá P1 inteira enquanto sobe.

Antes: o vocabulário mínimo

São cinco palavras. Vale fixar, porque o resto do texto usa todas.

O que é o spinner, e por que ele importa tanto

O cubo é uma peça de aço de formato irregular, cheia de flanges e parafusos, e não fica exposta ao tempo. Por cima dela vai uma capa de fibra de vidro, com três furos por onde as pás saem. Essa capa é o spinner.

Do lado de fora, o spinner é a única coisa que se vê do cubo. É aquele bojo arredondado na frente da máquina, do qual saem as três pás.

E é isso que o torna o alvo certo. O sensor não precisa reconhecer formato nenhum, nem identificar peça nenhuma. Ele só precisa achar uma coisa redonda — e achar coisas redondas é exatamente o que ele já vem fazendo desde os 5 metros de altura, na torre.

A subida, etapa por etapa

O sensor gira 360° dez vezes por segundo e devolve, a cada giro, um recorte horizontal do que está em volta — uma fatia. Subir é empilhar fatias. Mas o C1 só enxerga até 8 m, e isso condiciona a missão inteira: antes de subir, o drone precisa chegar perto.

Sua pergunta: e a P1, o sensor não fica vendo ela inteira?

Fica. Você está certo — e essa pergunta abre duas coisas diferentes, uma boa e uma que explica o resto do roteiro.

Vamos ao cenário: o rotor parou em Mercedes, que é uma pá apontando para cima e duas para baixo. A pá de cima é a P1. Ela sai do cubo, a 90 m, e vai reta para cima até 150 m.

O drone está a 13,5 m do eixo da torre. A P1 está a 7,5 m do mesmo eixo. Ou seja: a P1 está a 6 metros do drone, durante toda a subida. Bem dentro dos 8 m que o sensor enxerga. Então sim, ela aparece na fatia o tempo todo.

Os dez primeiros metros medem sozinhos

De 91 m até cerca de 101 m, o que está ali ainda não é a asa — é a raiz, o cilindro liso. E um cilindro cortado na horizontal dá um círculo.

Ou seja: exatamente o mesmo ajuste das etapas 3 e 7, pela terceira vez. O sensor recolhe cerca de 33 pontos por fatia, ajusta o círculo, empilha os centros. E aí vem o detalhe que interessa.

Acima da raiz, a vista de frente deixa de servir

Acima de 101 m termina o cilindro e começa a asa. A situação muda por completo — não porque a pá saia de alcance, mas por causa de como ela está virada.

Com a turbina parada, as pás ficam embandeiradas: giradas de lado, para o vento passar sem empurrar. Nessa posição, a pá fica com a parte fina apontada para quem está na frente da máquina — que é justamente onde o drone está.

Os números medem exatamente isso. Nas duas colunas o drone está à mesma distância da pá — 6 metros. Muda apenas de que lado ele está.

De frente, o sensor recolhe de 3 a 8 pontos e alcança 20 a 40 centímetros de pá. De lado, recolhe de 15 a 42 pontos e alcança a largura inteira, que na base passa de 3 metros. É cinco vezes mais informação, à mesma distância.

Não é possível reconstruir a superfície de uma pá com 4 pontos por fatia. Por isso o roteiro contorna a máquina e sobe pelo lado, dentro do plano em que as pás giram.

Onde isso deixa a discussão

Se o entendimento acima estiver correto, a subida passa a entregar três resultados em vez de um, sem nenhuma manobra adicional:

1. O eixo da torre — já obtido hoje.
2. O centro do cubo, pelo spinner — é a proposta em discussão.
3. O ângulo em que o rotor parou, pela raiz da P1 — o ponto que a sua pergunta levantou.

Com os três, o drone chegaria à fase das pás já sabendo onde cada raiz está, em vez de prever pela posição de Mercedes e corrigir depois. Resta examinar se isso simplifica ou complica o roteiro — e, antes disso, confirmar se a descrição do processo corresponde ao seu entendimento.

O que ainda não está resolvido

Dois pontos, e ambos apareceram durante esta conversa.

A missão inteira, em movimento

A mesma figura do topo da máquina, agora com o drone percorrendo o roteiro. A câmera começa afastada, mostrando a torre inteira, e vai aproximando conforme a subida avança. A linha horizontal que sai do drone é o alcance do C1 — 8 metros: quando ela chega em alguma coisa, há fatia; quando termina no vazio, não há.

Da etapa 9 em diante a vista muda, e a razão é geométrica: de lado, o plano do rotor está de perfil. As três pás se projetam todas sobre a mesma linha vertical, e o ângulo em que o rotor parou fica invisível. Para vê-lo é preciso olhar a máquina de frente. É a mesma limitação que o drone enfrenta — nenhuma vista sozinha resolve a turbina inteira.

O botão Parada do rotor emula o que o freio de fato entrega. Mercedes é a posição mirada, não a alcançada. Aumentando o desvio, o tracejado mostra onde a previsão dizia que a pá estaria e a figura cheia mostra onde ela está — e a diferença entre raiz e ponta é o argumento inteiro da regra de aproximação:

A razão é sempre 5,6 vezes, que é 60 dividido por 10,8. Chegando pela raiz, a pá continua dentro do alcance do sensor mesmo com o rotor 20° fora do lugar; chegando pela ponta, ela estaria a 20 metros do ponto esperado e o sensor miraria o vazio. Daí a regra de que a pá é sempre buscada pela raiz.

O desvio também muda a vista de lado, de um jeito discreto: a raiz da P1 sai lateralmente do plano do desenho. A 25° ela está 2,33 m para o lado, e a distância até o drone sobe de 4,75 para 5,19 m — continua em alcance. A animação avisa quando isso acontece, porque é justamente o tipo de deslocamento que uma vista só esconde.

Por que a missão dispensa RTK

Sem RTK, a navegação do drone tem precisão da ordem de ±0,40 m. É uma pergunta razoável se isso não derruba tudo — quarenta centímetros parece muito para quem voa a 6 m de uma pá.

Não derruba, e a razão é o próprio motivo de existir do perfilamento: a missão não navega por coordenadas do mundo. Tudo o que ela mede é relativo à máquina, e a máquina é remedida dez vezes por segundo.

Onde as margens são apertadas, a malha é fechada no sensor

Nas fases em que o drone chega perto de alguma coisa, a variável controlada é a distância medida, não a posição estimada. O pseudocódigo do roteiro é explícito:

enquanto d_telemetro > 8.0: avanca … se d_telemetro < 6.0: RECUA
enquanto d_lidar > 8.0: aproxima … se secao vazia: PARA
a cada fatia: corrige_afastamento(d → 6,0 m)

Um viés de GNSS desloca a estimativa de onde o drone está no mundo, mas o controlador lê o sensor e corrige. O erro é rejeitado pela malha. Isso vale para a aproximação, o perfilamento inteiro, a aquisição da pá e os três seguimentos a 6 m — que é justamente onde o drone chega mais perto de alguma coisa.

Soma-se a isso que o círculo da torre é reajustado a cada fatia. A posição horizontal em relação à torre volta a ser absoluta dez vezes por segundo: não há deriva acumulando.

Onde o erro entra de fato

Só nos trechos em que nada externo está sendo medido — malha aberta, apoiada em GNSS e inércia. São três, e todos têm folga larga:

A ±0,40 m nenhum passa de 12%. E a guarda de proximidade do C1 continua ativa a 8 m em todos eles, independente do que o GNSS esteja informando.

Na foto, o efeito é ainda menor

A 15 m de afastamento e 1,0 mm por pixel, o quadro cobre 5,18 m de pá. Um erro de 0,40 m no afastamento leva o GSD de 1,000 para 0,973–1,027 mm/px, e um erro lateral desloca 7,7% do quadro. Sobreposição de 70% entre fotos absorve deslocamentos de até uns 30%.

Ou seja: não é questão de segurança nem de resolução. É enquadramento, e sobra margem.

Duas ressalvas

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