Referência Aprovado

Glossário técnico

O vocabulário comum a todos os relatórios do acervo. Os termos daqui aparecem sublinhados no corpo dos documentos, com a definição ao passar o mouse.

Versão 1.0| Emitido 21/08/2026| Origem Engenharia — Eletrovia Soluções em TI| Leitura 6 min

01Índice

40 termos. Este vocabulário é compartilhado por todos os documentos do acervo: quando um deles aparece no corpo de um relatório, fica sublinhado com traço pontilhado e a definição resumida surge ao passar o mouse.

02Termos

A

Afastamento (standoff)

Distância mantida entre o drone e a superfície inspecionada. Neste projeto: 15–25 m. Afastamento maior é mais seguro e, graças ao zoom da H20, não custa resolução.

Azimute de parada

O ângulo em que o rotor da turbina ficou travado. Define quais posições as três pás ocupam (12 h, 4 h, 8 h etc.). É um dos parâmetros que a varredura LiDAR precisa medir, porque o rotor nem sempre para numa posição canônica.

B

Barlavento / sotavento

Barlavento é o lado de onde vem o vento; sotavento é o lado oposto. Em turbinas modernas o rotor fica a barlavento da torre — ou seja, o vento encontra primeiro as pás e depois a torre. É por isso que existe o “corredor” entre o plano do rotor e a torre.

Bordo de ataque (BA) / bordo de fuga (BF)

As duas arestas de um aerofólio. O bordo de ataque é arredondado e corta o vento — é onde ocorre a erosão, a superfície mais crítica da inspeção. O bordo de fuga é fino e agudo, do lado oposto; alvo típico de trincas na linha de colagem, e devolve pouco sinal de LiDAR.

C

Corda

Linha reta que liga o bordo de ataque ao bordo de fuga de uma seção da pá. A orientação da corda em relação ao plano do rotor é o que define o ângulo de passo.

Cubo (hub)

Peça central onde as três pás se encaixam. O centro do cubo é a origem natural do referencial do rotor.

D

Deriva (drift)

Acúmulo lento de erro numa estimativa de posição que se baseia em medir mudanças em vez de posição absoluta. Toda odometria deriva; a questão é quanto. O ensaio de fechamento de laço (§12.4) é a forma padrão de medi-la.

Downsample / voxel

Reduzir a quantidade de pontos de uma nuvem. O método usual divide o espaço numa grade de cubos (voxels) e mantém um ponto por cubo. Um voxel de 0,25 m significa “no máximo um ponto a cada 25 cm”. É o principal recurso para caber a odometria dentro do Raspberry Pi.

E

Embandeirar (feather)

Girar as pás em torno do próprio eixo longitudinal até ficarem quase paralelas ao vento (passo de ~85–90°), oferecendo resistência mínima. É assim que as turbinas param. É a razão pela qual, com o rotor parado, quem aponta para o drone posicionado de frente é o bordo de ataque, não o intradorso.

Envergadura

Comprimento da pá, da raiz à ponta.

Estação

Um ponto no espaço onde o drone se posiciona para observar ou fotografar. Não é construção física nem estação-base de GPS: é uma linha na lista da missão, com coordenada, proa do drone, ângulo do gimbal e nível de zoom. Quando o relatório diz “duas estações laterais resolvem a ambiguidade”, significa “o drone para em dois lugares diferentes, um de cada lado, e observa de cada um deles”.

Extradorso / intradorso

As duas faces curvas de um aerofólio. O extradorso é a face de sucção, convexa (as “costas”); o intradorso é a face de pressão, levemente côncava (a “barriga”). Junto com os dois bordos, formam as “4 faces” do enunciado.

Extrínseca (calibração extrínseca)

A transformação rígida — três translações e três rotações — que descreve onde um sensor está montado em relação a outro. Neste projeto, a extrínseca LiDAR↔IMU↔corpo do drone precisa ser uma constante conhecida e precisa. É por isso que o berço do LiDAR não pode se mover em voo.

F

FPV (First Person View)

“Visão em primeira pessoa”: a imagem de vídeo ao vivo transmitida da câmera do drone para a tela do controle, como se o operador estivesse a bordo. No VCIBASICO é o fpvWidget.

G

GSD (Ground Sample Distance)

“Distância de amostragem no terreno”: quantos milímetros da superfície real correspondem a um pixel da foto. GSD de 1 mm/px significa que cada pixel cobre 1 mm da pá. Quanto menor, mais detalhe. Os fabricantes de turbina costumam exigir ≤ 1 mm/px; boa prática é 0,3 mm/px.

H

HSI (Horizontal Situation Indicator)

“Indicador de situação horizontal”: instrumento clássico de aviação, herdado para drones. Um mostrador circular tipo bússola que reúne, numa figura só, para onde o nariz aponta, para onde o drone se desloca, onde fica o ponto de decolagem e onde estão os obstáculos detectados. É o instrumento de consciência situacional do piloto de segurança.

I

ICP (Iterative Closest Point)

“Ponto mais próximo iterativo”: algoritmo clássico que alinha duas nuvens de pontos. Ele repete um ciclo — para cada ponto de A, achar o ponto mais próximo em B; calcular o movimento rígido que melhor os aproxima; aplicar; repetir — até convergir. É como se comparam duas inspeções separadas por meses sem depender de coordenadas absolutas.

IMU (Inertial Measurement Unit)

Unidade de medição inercial. É um conjunto de sensores em um único chip que mede o próprio movimento, sem referência externa: três acelerômetros (aceleração linear em X, Y e Z) e três giroscópios (velocidade de rotação em torno de X, Y e Z). Alguns modelos incluem magnetômetros.
Por si só, a IMU não sabe onde está — ela sabe como está se movendo agora. Integrando essas medidas ao longo do tempo, estima-se posição e orientação; mas o erro se acumula rapidamente (em segundos), e é por isso que a IMU é sempre fundida com outro sensor. Neste projeto, a fusão é com o LiDAR: a IMU cobre os intervalos curtos entre varreduras e o LiDAR corrige a deriva. Daí o nome “odometria LiDAR-inercial”.
É também a razão de exigir IMU integrada ao sensor: ela precisa estar rigidamente presa ao LiDAR e compartilhar o mesmo relógio.

L

LIO (LiDAR-Inertial Odometry)

“Odometria LiDAR-inercial”: a família de algoritmos que calcula a pose do veículo combinando as varreduras do LiDAR com as medidas da IMU, sem depender de GPS. FAST-LIO2 é a implementação escolhida neste projeto. O resultado é uma trajetória e uma nuvem de pontos localmente muito consistentes, mas num referencial arbitrário e sujeitas a deriva lenta — daí a necessidade da ancoragem por GNSS (§10.3).

M

MOP (MSDK/OSDK/PSDK interconnection)

O mecanismo oficial da DJI para troca de dados entre um payload embarcado e o aplicativo que roda no controle remoto. É por ele que o Raspberry Pi conversa com o app no RM500. A banda é limitada e compartilhada com o vídeo — daí o ensaio do §13.5.

MTOW (Maximum Take-Off Weight)

Peso máximo de decolagem. A massa total máxima com que a aeronave pode legalmente e seguramente decolar — estrutura, baterias, payload, tudo somado. No M300 RTK são 9 kg, dos quais até 2,7 kg podem ser carga útil. Ultrapassar o MTOW degrada desempenho, autonomia e margem de segurança, e invalida as especificações do fabricante.

N

Nacele

A “caixa” no topo da torre, com gerador e caixa multiplicadora. Gira em torno do eixo da torre para acompanhar o vento — esse giro chama-se yaw da nacele e é um dos parâmetros que a varredura precisa medir.

NTRIP

Networked Transport of RTCM via Internet Protocol: o protocolo padrão para distribuir correções de GPS pela internet. Uma estação de referência fixa e de posição conhecida calcula quanto o sinal do satélite está errado naquele momento e publica essa correção num servidor chamado caster; qualquer receptor próximo baixa a correção e melhora sua própria posição. No Brasil, o IBGE opera a rede RBMC-IP, gratuita mediante cadastro.

Nuvem de pontos

O produto bruto de um LiDAR: uma lista de milhares a milhões de pontos, cada um com coordenadas X, Y, Z (e geralmente intensidade de retorno e carimbo de tempo). Não tem superfícies, não tem objetos — é só um conjunto de pontos, do qual o software precisa extrair geometria.

O

Odometria

Estimar o próprio deslocamento a partir dos próprios sensores, sem referência externa. A palavra vem do hodômetro do carro. Em robótica, odometria por LiDAR compara varreduras sucessivas para deduzir quanto o veículo se moveu entre elas.

P

Passo (pitch) da pá

O ângulo de rotação da pá em torno do próprio eixo longitudinal, medido entre a corda e o plano do rotor. É controlado ativamente pela turbina: perto de 0° em operação, para captar o vento; perto de 90° com o rotor parado, para oferecer resistência mínima (ver embandeirar).
Por que é central neste projeto: as quatro passagens de inspeção são posicionadas girando o afastamento em torno do eixo da pá, tomando a direção da corda como referência. Se o passo muda, as quatro posições mudam junto. E o passo é praticamente inobservável de frente — visto de frente, o contorno da pá é a mesma silhueta para vários ângulos diferentes. Daí as duas estações laterais do estágio S3.
Cuidado com o duplo sentido: “pitch” também designa o ângulo de arfagem do drone e o ângulo do gimbal. São coisas diferentes; neste relatório, “ângulo de passo” refere-se sempre à pá. Ilustração animada em torres_ilustracao.html, seção 3.

Pose

Posição + orientação: os seis números que descrevem completamente onde um corpo rígido está no espaço. Três dizem onde (latitude, longitude, altitude, ou X/Y/Z) e três dizem para onde está virado. Saber a pose do drone no instante de cada medida do LiDAR é o que permite transformar as medidas em coordenadas do mundo.

PPS (Pulse Per Second)

“Pulso por segundo”: um sinal elétrico que sobe uma vez a cada segundo, exatamente no início do segundo do tempo GNSS. É o padrão para sincronizar relógios de dispositivos diferentes com precisão de microssegundos. O M300 disponibiliza esse pulso no pino SYNC_PPS da porta de expansão; o Raspberry Pi o usa para disciplinar seu próprio relógio.

PTP (IEEE 1588)

Precision Time Protocol: protocolo que sincroniza relógios através de uma rede Ethernet, com precisão muito superior à do NTP. Neste projeto, o Raspberry Pi (já disciplinado pelo PPS da aeronave) atua como mestre PTP e o LiDAR Livox como escravo — de modo que pose, nuvem e nome de arquivo de foto compartilhem um único relógio.

Q

Quatérnio

Uma forma de escrever a orientação de um corpo no espaço usando quatro números. A alternativa intuitiva seriam três ângulos (roll, pitch, yaw), mas essa representação tem um defeito conhecido — o gimbal lock: em certas atitudes, dois dos três ângulos se confundem e a representação perde um grau de liberdade. O quatérnio nunca degenera e torna barato compor rotações sucessivas. Não tem interpretação visual direta, e não precisa ter: converte-se para roll/pitch/yaw com fórmula fechada sempre que um humano precisar ler. O PSDK publica a orientação da aeronave nesse formato, a 200 Hz.

R

RANSAC (Random Sample Consensus)

“Consenso por amostragem aleatória”: algoritmo para encontrar uma forma geométrica dentro de dados sujos. Funciona sorteando repetidamente o número mínimo de pontos necessários para definir a forma (três para um plano, por exemplo), verificando quantos dos demais pontos concordam com ela, e ficando com a hipótese de maior consenso. É robusto a ruído e a pontos que não pertencem à forma. Neste projeto, é o que “encaixa” um cilindro na torre e planos nas pás.

Raspberry Pi

Computador de placa única (single-board computer): pequeno, barato e de baixo consumo de energia. No projeto é ele que vai embarcado no drone, lendo o LiDAR C1, processando as fatias a bordo e conversando com o controle de voo — sem depender de enlace com o solo.

Resíduo (do ajuste)

A sobra do ajuste: a distância média entre os pontos medidos e a superfície ideal que se ajustou a eles, em centímetros. É o termômetro de confiança do modelo — resíduo baixo significa que a nuvem realmente parece o que se esperava; resíduo alto significa que algo está errado e a missão não deve começar.

RNDIS

Remote Network Driver Interface Specification: protocolo que faz um cabo USB se comportar como uma placa de rede, permitindo tráfego IP entre dois dispositivos ligados por USB. É a isso que a documentação do PSDK se refere ao falar em “network device” — não existe conector Ethernet físico em aeronave DJI. No M300 com porta de expansão, esse modo não é suportado; usa-se UART + USB bulk.

RTK (Real-Time Kinematic)

Técnica que melhora a posição de um receptor GNSS de metros para centímetros, usando correções calculadas por uma estação de referência de posição conhecida. Estados possíveis: NONE (sem correção), FLOAT (correção parcial, dezenas de centímetros) e FIX (solução completa, ~1 cm). Só o estado FIX entrega a precisão anunciada — daí a exigência de registrar o estado do RTK em todo log de sessão.

T

Telêmetro (laser rangefinder)

LiDAR único frontal embutido na Zenmuse H20, com alcance de 1200 m. Mede um ponto só — o centro do quadro da câmera — e não varre. É o que fecha a lacuna do C1 na fase de aquisição: quando a torre está a 30 m, muito além dos 12 m do C1, é o telêmetro que a encontra e mede.

U

UART

Universal Asynchronous Receiver/Transmitter: a interface serial mais simples e antiga que existe — dois fios, um para transmitir e outro para receber, mais o terra. É por ela que o protocolo de controle do PSDK trafega entre a aeronave e o Raspberry Pi. Opera em 3,3 V no M300, e os fios TX e RX devem ser cruzados entre os dois lados.

USB host / device / bulk

Numa ligação USB há sempre um host (quem comanda e enumera) e um device (quem é enumerado). Normalmente o computador é o host e o periférico é o device. Na porta de expansão do M300 os papéis se invertem: a aeronave é o device e o Raspberry Pi é o host — o que elimina toda a necessidade de configurar o Pi em modo gadget. Bulk é o tipo de transferência USB usado para volumes grandes de dados sem garantia de tempo de entrega, em oposição às transferências isócronas (áudio/vídeo) e de interrupção (teclado/mouse).

V

VLOS (Visual Line Of Sight)

“Linha de visada visual”: a regra operacional segundo a qual o piloto deve manter a aeronave permanentemente visível a olho nu, sem auxílio de binóculos ou da própria tela do controle, para poder avaliar sua posição e desviar de outras aeronaves e obstáculos. É o regime padrão da maioria das operações de drone e o pressuposto deste projeto. O oposto, BVLOS (Beyond VLOS), exige autorização específica da autoridade de aviação civil e é substancialmente mais complexo do ponto de vista regulatório — inspeção de turbina cabe confortavelmente em VLOS, já que o drone permanece a algumas centenas de metros do operador.

Y

Yaw / roll / pitch (do drone)

Os três eixos de rotação de uma aeronave. Yaw é o giro em torno do eixo vertical — “para onde o nariz aponta”, e é o que a primitiva coreYaw controla. Roll é a inclinação lateral e pitch a inclinação para frente/trás. Não confundir o pitch do drone com o ângulo de passo da pá, que é outra coisa inteiramente.

03Origem

A base deste glossário é o capítulo 18 do relatório técnico da Fase 4, onde os termos marcados com [G] ao longo do texto estão definidos. Foi importado inteiro, sem reescrita das definições — elas já foram escritas para leitura não especializada.

Acréscimos feitos neste acervo, fora do relatório de origem:

• Telêmetro — o LiDAR único frontal da H20, de 1200 m de alcance, que fecha a lacuna de aquisição do C1.