O C1 é especificado para 40 mil lux. A face da pá batida pelo sol devolve de 100 a 120 mil. A decisão não é de preço — é de faixa de operação.

O RPLIDAR C1 mede uma fatia 2D horizontal a 10 Hz e sustenta hoje a aproximação e o perfilamento das pás. Seu datasheet, porém, declara limite de luz ambiente de 40.000 lux — um terço da condição real de trabalho. O Livox Mid-360S é 3D nativo, declara comportamento a 100.000 lux e aceita os 24 V da aeronave direto. Os dois diferem na faixa de luz, na vedação, na interface e no software.

RPLIDAR C1 (Slamtec)

Em uso · fora de faixa para sol direto

US$ 100

2D DTOF · já integrado ao Raspberry Pi por porta serial

• Leve · 110 g · 55,6×55,6×41,3 mm
• Percepção 2D já validada em bancada
• Custo irrelevante frente ao conjunto

• Limite de luz: 40.000 lux · face ao sol: 100 a 120 mil
• Máxima de operação: 40 °C · IP54: só respingo
• Fatia 2D única a 10 Hz · não entrega volume
• 0,72° ≈ 75 mm entre pontos a 6 m

Livox Mid-360S

Recomendado · faixa declarada compatível

US$ 790

Livox, incubada pela DJI · sem impostos · + frete

• Falso alarme <0,01% a 100.000 lux
• IP67 · −20 °C a 55 °C
• 3D nativa · 360°×59° · 40 m a 10%
• 9–27 V: liga nos 24 V da aeronave

• ~8× mais caro · 265 g · 6,5 W
• Ethernet e SDK próprio: reescreve a percepção 2D
• FOV vertical assimétrico: −7° a +52°

O que esta nota não afirma

Não é certo que o C1 falhe. Os 40.000 lux marcam até onde o fabricante garante o comportamento, não um precipício: acima disso a degradação é gradual — o alcance encurta, surgem pontos espúrios e retornos passam a falhar de forma intermitente. Onde exatamente isso começa, só a medição em campo responde.

E o que satura o receptor não é o lux do ambiente em geral, e sim a luz solar que a pá devolve na direção do sensor. Isso depende menos do relógio e mais da geometria: elevação do sol, orientação da pá e qual das faces está sendo inspecionada.

A pergunta das 16 horas

Às 16 h o sol está mais baixo, mas a luz que ele entrega a uma superfície voltada para ele cai pouco — o que despenca é a iluminância sobre o plano horizontal. Uma pá parada de frente para o sol às 16 h ainda devolve algo próximo de 90 mil lux. A janela só se fecha de fato perto do pôr do sol, quando a própria inspeção fotográfica já não se sustenta.

O que muda mais é a face inspecionada: na sombra da própria pá, o C1 volta para dentro da faixa. É plausível, portanto, que ele funcione em metade do trabalho e falhe na outra — e é exatamente esse o problema. Uma falha intermitente, condicionada à posição do sol e da pá, é o pior comportamento possível para o sensor que mantém a aeronave a 6 m de um ativo de milhões.

Há ainda um conflito de calendário: restringir o voo ao fim da tarde para agradar o lidar tira luz da câmera, que é o instrumento da inspeção. Sensor e missão passam a querer horários opostos.

O que a troca custa além do sensor

• O Mid-360S fala Ethernet e SDK próprio, não porta serial: mudam cabo, conector e a porta usada no Raspberry Pi.
• Nuvem 3D contínua é outra ordem de carga de CPU. Se o Pi atual não sustentar, a compra do sensor puxa a do computador embarcado — risco a verificar antes de congelar a arquitetura.
• Mais 155 g e 6,5 W no orçamento do payload. Em compensação, aceita os 24 V direto e sai do trilho de 5 V, o que folga o dimensionamento tratado na nota de alimentação.
• Custo aterrissado: US$ 790 sem impostos; com frete e tributação, a ordem de grandeza é de R$ 6 a 8 mil — a confirmar com o despachante antes da aprovação.

Próximos passos

1. Confirmar SKU e preço com o distribuidor, e a cotação aterrissada com o despachante.
2. Emitir a compra. A importação leva semanas; o teste abaixo roda em paralelo e não deve travá-la.
3. Medir o C1 a 6 m sob sol real, nas duas faces da pá e em dois horários. O resultado dimensiona o fallback e fica no registro do projeto.
4. Verificar a carga de CPU da nuvem 3D no Raspberry Pi atual antes de congelar a arquitetura.